Estudio comparativo de controladores PID WaveNet-IIR aplicado a un helicóptero de 2 GDL

En aplicaciones de control inteligente, uno los problemas es determinar el número capas y neuronas en cada capa. Esto se vuelve más complejo con ciertos tipos redes neuronales como las basadas wavelets donde traslaciones dilataciones son parámetros adicionales. Este artículo presenta un estudio comparativo para tipo wavelet que muestran mejor desempeño controlar helicóptero Quanser dos grados libertad (GDL). Se controlador PID-WaveNet-IIR cuál compone controladores PID discretos tiempo, ganancias auto-sintonizables por una red neuronal base radial cuyas funciones activación par filtros respuesta impulso infinito (IIR) ``podar'' algunas neuronas. Por medio simulaciones numéricas, usando LabVIEW, del sistema lazo cerrado para: diferentes condiciones operación, familia fijan valores mínimos errores seguimiento, wavelet, la coeficientes adelanto atraso IIR.